El topónimo de Camariñas proviene de un arbusto, la caramiña, que es muy frecuente en la zona.
Los piratas normandos, que atacaron toda la costa gallega, también se acercaron a Camariñas. Se cree que se asentaron en los lugares de Arou y Santa Mariña.
Durante la Edad Media, el tráfico marítimo-comercial con el resto de Europa trajo a Camariñas el famoso encaje, que las palilleiras llevan perfeccionando desde aquella época hasta nuestros días.
Para salvaguardar la ría de los ataques por mar se construye en el siglo XVIII el Castillo del Soberano, bastión defensivo importante durante la ocupación francesa.
Una parte trágica de la historia de Camariñas, que vuelve a demostrarnos la relación vida-muerte que tienen estas gentes con el mar, han sido los numerosos naufragios que tuvieron lugar en esta parte de la costa, conocida como A Costa da Morte. En 1809, el buque-escuela inglés Serpent se fue a pique en la Playa do Trece con 172 personas a bordo.
En la actualidad, además del encaje, la pesca y el marisqueo son su principal fuente de riqueza, también existe una industria conservera, heredera de aquellos empresarios catalanes que trajeron las primeras fábricas de salazón. Pero, a pesar de ello, con una flota de bajura de las más importantes de la zona y unos acantilados donde crecen buenos percebes.